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Raza de las robustezas autónomas en túneles del MIT

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¿Una nueva actividad ofrecida durante enero? el período independiente de las actividades de s (IAP) mostró el 1:10 completamente autónomo - coches modelo de escala que navegaban a través de los túneles subterráneos del MIT en una raza de la robusteza

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¿Los vehículos competentes de la robusteza del Ackermann-manejo del Complejo-Ambiente autónomo rápido (RACECAR) ofrecieron una computadora encajada de alto rendimiento, una habitación rica del sensor, un marco del software de la robótica de la abrir-fuente, y estudiante-desarrollaron los algoritmos de la autonomía que permitieron que los coches navegaran el MIT? túneles de s tan rápidamente como sea posible. ¿El equipo que gana? el vehículo de s realizó un funcionamiento casi sin defectos a una velocidad media de 7.1 mph.

La clase fue dividida en cuatro equipos del estudiante. ¿Proporcionado una robusteza montada y una infraestructura básica del software, encargaron a cada equipo con el diseño, la ejecución, y algoritmos de prueba de la autonomía dirigir el vehículo a través del MIT? s hace un túnel en las velocidades mientras que evita el contacto con las paredes, los umbrales, y otros obstáculos. Con el departamento del MIT de ayuda de las instalaciones de despejar el ambiente, cada equipo demostró sus algoritmos vía una raza de la robusteza en la red del túnel debajo del centro de Stata.

El chasis de la robusteza fue basado el 1:10 - escale racecar radio-controlled modificada para aceptar el control a bordo de sus actuadores del manejo y de la válvula reguladora. Para percibir su movimiento y el ambiente local, la robusteza fue equipada con un sistema heterogéneo de sensores, incluyendo un telémetro del laser de la exploración, una cámara, una unidad de medida de inercia, y un odómetro visual. Los datos del sensor y los algoritmos de la autonomía fueron procesados a bordo con una computadora encajada K1 de NVIDIA Jetson Tegra. El procesador de Tegra K1 ofrece una unidad central de 192 gráficos de fines generales de la base. La actividad del MIT IAP era una del primera para integrar los superordenadores encajados emergentes en un acontecimiento educativo.

¿La robusteza? el software de s leverages el marco del sistema operativo de la robusteza (ROS) para facilitar el desarrollo rápido. El ROS es una colección de conductores, de algoritmos, de herramientas, y de bibliotecas de la abrir-fuente ampliamente utilizadas por los investigadores y la industria de la robótica. Los estudiantes integraron los módulos de programación existentes, tales como conductores para los datos del sensor de la lectura, junto a sus algoritmos de encargo para componer rápidamente un Autonomous System completo.

Un desafío dominante para los estudiantes desarrollaba los algoritmos capaces de crujir los datos de todos los sensores en tiempo real y de tomar decisiones rápidas para acelerar, para frenar, o para dar vuelta al coche sin control perdidoso. Cada equipo persiguió su propia solución, aunque la mayoría convergiera en acercamientos de planeamiento reactivos usando el guardabosques del laser para seguir sus paredes en relación con del pasillo de la posición.

¿Desemejante de un laboratorio más tradicional ejercita en qué estudiantes trabajan en el equipo en el laboratorio durante horas del laboratorio, la clase ofreció? ¿laboratorio invertido? experiencia en la cual dieron los estudiantes los coches de modo que tuvieran acceso a ellos siempre; por lo tanto, podrían practicar sus habilidades en pequeños desafíos del hackathon-estilo contra un otro.

La clase ofreció siete conferencias en la robótica algorítmica. Los asuntos incluyeron el sistema operativo de la robusteza; asuntos seleccionados en robótica algorítmica, tal como algoritmos de la detección, de la opinión, del control, y de la planificación; y varios estudios de caso. Las conferencias fueron seguidas por un hackathon de dos días en el cual la mayor parte de el desarrollo de programas ocurrió.

Tres fuera de cuatro equipos terminaron con éxito el curso de raza de pie 515. ¿El coche de mejor-ejecución terminó la pista en menos de 50 segundos a una velocidad media de más de 7 mph, áspero equivalente a un ser humano? velocidad corriente de s.

La clase fue desarrollada en común por el departamento de aeronáutica y de astronáutica (AeroAstro) y de laboratorio del MIT Lincoln. Los instructores eran AeroAstro y laboratorio para la información y profesor Sertac Karaman y Michael Boulet, Owen Guldner, y parque de los sistemas de las decisiones de Michael del laboratorio de Lincoln.

Los instructores dicen que un aspecto importante de la clase realzaba sistemas y la educación encajados de la robótica en el MIT. ¿Están considerando llevar a cabo la clase otra vez en 2016, posiblemente ampliando la competición a un vehículo autónomo? ¿exploración de s de una sección más grande del MIT? s red del túnel de 1.5 kilómetros.